事情起因於佛弟子調達（又名提婆達多、地婆達兜…等，意譯作「天授」，阿難之兄、佛之從弟）在僧團中宣稱有五種可以「疾得泥洹(快速達到涅槃境界)」的修行方法，而佛陀並不接受這樣的說法。至於調達宣傳的「五法」，律藏《十誦律》、《四分律》與《五分律》中皆有提及但內容不盡相同，今引《十誦律》之說：盡形受著納衣、盡形受乞食、盡形受一食、盡形受露地住、盡形受斷肉魚。
調達「五法」中的前四法，其實就是「十二頭陀」行──頭陀苦行準則中的項目：穿著以人所棄之如糞掃般輕賤之物拾補而成的百衲衣（又稱糞掃衣，「糞掃」即閩南語中「垃圾」的本字），親自托缽乞食、不受他人宴請供養，每日於午前吃過一餐後便不再進食，於遠離人家的空閒寂靜之地露天而居；加上第五項、禁絕所有肉食，合之便是「調達五法」。而「盡形受」即是一生一世都得要完全奉行，可說是相當嚴酷的修行方式。
至於為什麼無法接受調達宣揚的這五種苦修之說，佛陀的解釋是：過去諸佛讚歎穿著百衲衣也聽許出家眾著百衲衣，我現在也讚歎穿著百衲衣、聽許弟子僧眾著百衲衣，同時也聽許在家修行的居士著百衲衣；過去諸佛讚歎力行托缽乞食也聽許出家眾托缽乞食，我現在也讚歎力行托缽乞食、聽許弟子僧眾托缽乞食，同時也不拒絕外界人士主動提供飲食的好意；過去諸佛讚歎奉行一日一餐也聽許出家眾一日一餐，我現在也讚歎奉行一日一餐、聽許弟子僧眾一日一餐，但如果有特殊情況需要額外再進食、我也不反對；過去諸佛讚歎露天而居的修行方式也聽許出家眾露天而居，我現在也讚歎露天而居的修行方式、聽許弟子僧眾露天而居，但如果有房舍願意提供給我們安住修習（譬如於「雨安居」時）、我也不會加以拒絕；我不聽許弟子僧眾吃三種不淨肉、而只能吃三種淨肉，是本慈悲心不想有禽畜因我們而遭殺害，所以我不讓弟子僧眾在「大祠世會（相當於大廟祭典或廟會）」中吃肉，因為那些「大祠世會」提供的肉食都是為來客宰殺做成的。
可見佛陀採取的是比較開放的態度，並不死守教條，而是因時因地因勢、隨緣處置。
當初釋迦牟尼離開皇宮求道時，先從阿羅邏迦藍（梵名Ārāḍa-kālāma，巴利名Āḷāra-kālāma）學習「數論（古印度哲學之一派別，佛教稱「迦毗羅論」或「雨眾外道」、「雨際外道」）」與「瑜伽[註]」。後又轉向當時常見的苦修方式──頭陀行，並加入了其他五位苦行者的行列，於林中或河邊進行嚴酷的修行，但有時也會獨自一人靜處；這六年期間，他有時赤裸身子，有時僅以粗麻蔽體，在寒冷的冬夜裏，坐臥於曠野、以粗礫為床座，每天僅喝些豆汁、並逐漸減量乃至完全禁食，這般修行方式，長此以往，再強健身體素質之人也會被折磨得不成人形──按「上座部」巴利藏《薩遮迦大經》佛陀自述，最後他瘦得四肢有如「阿須帝伽草」或「伽羅草」之草節，身體則是「觸至腹皮即可摩到脊柱，觸到脊柱即可摩到腹皮」，毛髮盡落而皮膚枯槁！
在經歷了未曾有人承受過的巨大而劇烈的痛苦後，已是奄奄一息的悉達多‧喬達摩體認到了一個現實：「予以此過酷之苦行，尚未到達超越人法、特殊最聖之知見，故想達到菩提，應有其他之道！」亦即是說，苦行和瑜伽都不是證得菩提之道，而是另有其他方法！
於是喬達摩選擇了重新進食，在尼連禪河中洗淨身垢後，開始攝取些粗食和乳糜，逐漸恢復健康與體力；和喬達摩一起修行的憍陳如、跋提梨迦、摩訶那摩、婆波沙、阿奢逾時等五名苦行者（即「五比丘」，其漢譯名各經不盡相同，此按《佛本行集經》），見到此狀，以為他捐棄精勤修道而轉圖安逸，因而失望地離開了他。
但經過相當時間休養復原後的喬達摩，邁著健康步履、從容地來到了菩提樹下，回想起幼年時於閰浮樹下自然而入初禪時的定靜，乃趺跏而坐，最終參悟無上智慧、成就正等正覺，也就是「證道成佛」了。
得道後的佛陀，行至波羅奈城鹿野苑內，找到了曾「大有利益」於他的五比丘，告訴他們雖然自己是在苦修的基礎上成就了無上正等正覺，但不表示這些苦行方法就是完全正確的，否則他們五人也不會至今仍滯困於死衚衕中而無法證得涅槃了；佛陀向他們指出，追求物慾和貪圖逸樂固然不對，但極端地揚棄物質生活與折磨肉體，同樣也不能通往證覺，而是應該採行「取中」（見《中本起經》）之道──也就是「中道」；於是佛陀為五比丘講述自己的心得──苦集滅道「四聖諦」，而在《轉法輪經》中佛更明確指出「中道」即是「八正道」──正語、正業、正命、正精進、正念、正定、正見、正思惟。五比丘聽聞佛陀說法後，由憍陳如起始，全都陸續證得了「預流果（sotāpanna）」──即「阿羅漢果」，從而成為佛陀座下的第一批僧團。
再嚴苛的苦修都無法達到涅槃之境，這是佛的親身體會。把自己餓得兩眼昏花，分不清東南西北，連坐都坐不住，頭一低便向前而倒、甚至將臉撲在了自己的糞溺之中（見《薩遮迦大經》），這般酷烈的境地，佛都經歷過，而調達所提倡的五種苦行法與之相較，根本就是小巫見大巫！將自己折騰得營養不良、病痛叢生，連基本思考判斷與行動能力都成問題了，又如何談得上證道涅槃呢？調達提倡的「疾得泥洹」五法，連他自己都未曾實踐驗證過，說穿了不過就是一種似是而非、蠱惑人心的邪說歪理罷了。
附註：
Joga，衍生自梵文動詞yuj，英語作Yoga，今多寫作「瑜珈」。雖然佛滅之後很久直到公元二或三世紀時，才出現有瑜伽的相關文字紀錄，但佛於今留下的結跏趺坐、冥思觀想的修悟法門，可以看到明顯的瑜伽痕跡。著有《瑜伽經》一書的神祕主義修行者巴丹闍梨(梵名 Patañjali)，即使是在佛滅數百年後才開始傳法，但常與數論相提並論的瑜伽術，很可能在釋迦摩尼所處時代的恆河地區便已為大眾所知，亦流行於修頭陀行的林棲者之間；瑜伽被證實是佛陀禪修證道的關鍵，而佛法中也吸收了瑜伽的修行方式。
現今一般所知的「瑜珈」，主要是用來鍛鍊身體的一種運動方式，目的不外是祛病延年或減重減肥；但傳統瑜伽是同時包含了生理和心理方面的訓練，其哲學和思想部分很大程度地被現代人所忽略。
於尼連禪河邊林中修行的釋迦牟尼與五比丘，掃圖自《圖解阿含經》印信法師編著【廣西師範大學出版社】