姬路城是日本國寶，世界遺產之一，典型的平山城，由於城牆是清一色純白，又稱「白鷺城」。連立式天守閣建於標高四十五˙六公尺的姬山上，天守台石垣高十四˙八五公尺，天守閣本身是三十一˙五公尺，總計海拔約九十二公尺。
築城時代大約在十四世紀的南北朝時代，不過當時只是把山上的古剎改建為堡砦而已。一五八○年四月，豐臣秀吉在現存的大天守位置建築了三層天守，這是初代姬路城原型，也是西國第一座天守閣。
豐臣秀吉在備中（岡山縣）水攻毛利氏的高松城（岡山市）時，得知織田信長於本能寺斃命的消息後，立即與毛利氏締結和解書，率領大軍回頭趕往姬路。秀吉在姬路城休息了兩天，召集所有兵力，再讓弟弟秀長守護姬路城，自己則親自率兵前往京都、大阪境界的山崎擊敗明智光秀，掌握了天下。
秀吉過世後，輪到德川家康在「關之原合戰」股掌江山。他沒收了所有西軍大名領地，並把參與東軍的豐臣秀吉手下大名全趕到遠方西國，之後讓二女婿池田輝政接管姬路城，目的是監視西國諸大名的動靜。
池田輝政接管了姬路城後，於一六○一年拆掉豐臣秀吉建築的天守閣，把材料移用在小天守、遊廊上，重新建築了現存的連立式天守閣；大天守外觀是五層，內部是地上六樓、地下一樓，總計七樓。並花了八年改造整個城郭，在東、南、西、北方建設了八十八個城下町。
目前內城區有二十七座櫓，也就是士兵守衛的瞭望台或射箭樓，和平時代均用來當作儲存兵器或糧食的倉庫；加上十七扇城門和三十二道城牆，均是重要文化財。八棟大天守、小天守、渡櫓則是國寶。
池田家城主持續了三代，第三代城主繼位時，年方八歲，因此轉封至因幡鳥取城，之後又轉封至岡山藩直至明治時代。
繼池田家接任姬路城城主地位的是本多忠政（德川四天王之一本多忠勝的長男），也是姬路藩初代藩主。而忠政的長男忠刻在「大阪夏之陣」後迎娶了豐臣秀賴的妻子千姬。千姬正是德川家康的孫女、江戶幕府二代將軍秀忠的長女。
千姬嫁給本多忠刻時，幕府將軍家給她十萬石化妝費（嫁妝之外的陪嫁費），本多忠政正是利用這十萬石又為兒子、兒媳婦建築了三丸和西丸，大部分材料都是豐臣秀吉建築的伏見城遺物。
西丸本來是城內獨立地區，通常讓隱居城主或繼任城主居住，姬路城的西丸則是千姬的住居。現在姬路城西丸只剩下女侍居住的渡櫓「長局」（走廊長約三百公尺，右側一整排都是女侍隔間房），最裡邊的櫓是千姬的化妝室。
換句話說，雖然西丸內的建築物只剩下城牆、櫓、櫓門，三丸遺址也成為千姬牡丹園和市民廣場，但是目前觀光客所看到的姬路城，幾乎完全保留下池田輝政建築當時的內城模樣。
近四百年來，姬路城不但經歷了幕末時期的內戰、明治時代的「廢城令」、二次大戰時的美軍轟炸，然而，卻都奇蹟似地三番兩次度過滅城危機，因此又稱為「不戰城」。尤其是一九四五年七月三日的姬路大空襲時，整個城下町全被炮轟成灰燼，只有姬路城保持原狀毅然聳立著。據說，當時姬路市民在焦土中抬頭看到姬路城天守閣時，大多數人都情不自禁撲簌落淚。
並非美軍特地不轟炸姬路城，那時連千年古都京都也成為原子彈投擲候補市，何況是一座在空中雷達螢光幕上只是個小小光點的地方都市城堡。事實上，姬路城的大天守和西丸都中彈了，只是，恰巧全是不發彈。與當時同樣是國寶，卻在同年五月十四日的名古屋空襲時，被美軍炮轟成劫灰的名古屋城比起，姬路城能夠免於戰火這事，真的只能視為奇蹟。
姬路城所在的姬山，往昔稱為「日女道丘」。根據《播磨國風土記》記載，神話時代那時，有一對父子神來到播磨國創造國土，父神名為大汝命（大國主命），子神名為火明命。當時的播磨國是大海，只有因達神山（八丈岩山）露出個山頭。
兒子火明命血氣方剛，處處與父神唱反調，父神受不了，決定拋棄這個家庭暴力兒子。某天，父神命兒子到因達神山汲水，然後偷偷搭船打算一走了之。兒子汲水回來看到父神離家出走，大怒之下呼風喚雨，讓父神所搭的船遇難。
於是，船體破碎之處化為船丘（姬路城西邊的景福寺山），船內的十四樣物品落海之處也全化為十四座丘陵，例如琴落海之處名為琴神丘（景福寺山西邊的藥師山），箱落海之處名為箱丘（男山），匣落海之處名為匣丘（船越山）……繭子落海之處正是「日女道丘」。「日女道」發音為「Himeji」，後來音譯為「姬山」，再變成「姬路」。
神話的隱意是古代播磨國只有河流和丘陵，而且河流經常氾濫使大地成為泥海，很難開墾成新天地。直至池田輝政填河造地，建設了新都市後，才逐漸繁榮起來。
除了上述神話，姬路城另有許多傳說，最有名的當然是「阿菊井」（請參照《傳說日本》之〈皿宅邸阿菊〉）。此外，姬山地主神是刑部明神（別名「長壁姬」），也是姬路城的守護神。日本奇幻文學先驅者泉鏡花的代表戲曲《天守物語》中，那位住在姬路城天守閣頂樓的妖女富姬，正是刑部明神，也是歷史上的實際人物。
富姬的故事必須回溯到八世紀的奈良時代末期。富姬是一位皇女，父親是皇太子他戶親王，也就是開創平安京的第五十代桓武天皇的異母弟；祖母是井上皇后，祖父是光仁天皇。由於當時發生一場官僚主掌的皇位爭奪政變，井上皇后和他戶親王母子倆均被誣陷受到牢獄之災，後來被毒死在獄中。另一位桓武天皇的同母弟早良親王也是政變犧牲者之一（請參照《平安日本》之〈平安時代˙平安京與怨靈〉）。
可憐的富姬便被流放到播磨國姬山山腳的郡守宅邸過著幽閉生活，後來嫁給郡守，四十多歲時過世。屍骸葬於姬山山頂，人們同情她的身世，日後在山頂建造了一座寺院，奉她為播磨富姬明神。不知何時開始，富姬明神就變成姬山地主神刑部明神了。
豐臣秀吉在姬山建築天守閣時，不知道這段歷史，把寺院移至其他地方，據說因此導致城內發生不少異常現象。只是豐臣秀吉根本不相信這類怪談，有時近臣對他說：「殿下，您的肩上有……」秀吉只是促狹地回問：「有……有什麼？頭皮屑嗎？」當然這是笑話，不過以豐臣秀吉的個性來看，確實有這種可能。
然而，興建姬路城並整頓城下町的池田輝政可就沒那麼「目中無神」了。輝政於四十九歲那年患上中風，發病時剛好在姬路城下的家臣宅邸內。眾隨從立即護送城主回姬路城，歸途，有眾多烏鴉衝向輝政的轎子，眾人都覺得很詭異，回城後，輝政便臥病在床。
之後城內陸續發生很多怪事，輝政命城下所有主要寺院進行誦經驅邪儀式，卻都無效，眾人開始謠傳應該是刑部明神作祟。輝政跟秀吉一樣都是外地人，不知道本地人對姬山地主神刑部明神的信仰，於是派人探聽，得知秀吉在建築天守閣時把富姬寺院移到姬路總社（祭祀當地眾多神明的綜合神社，現為姬路市射楯兵主神社），趕忙舉行儀式延請總社內的刑部神社遷至城內，鄭重祭祀。結果，輝政的病狀果然好轉了，不過也只是暫時性的迴光返照而已，翌年正月二十五日，輝政便結束了他的五十年人生。
宮本武藏也跟刑部明神有關。據說宮本武藏客居姬路城時，聽聞天守閣頂樓會出現妖怪，於某天深夜，單獨一人登上天守閣。來到第三層時，突然轟隆一響，四周全是火焰。武藏拔刀砍向火焰，繼續登樓。爬到頂樓時已氣喘吁吁，頂樓靜寂無聲，只有刑部明神祠堂。武藏靠在祠堂半睡半醒，突聞耳邊有人呼喚：「武藏呀，武藏呀。」
武藏睜開雙眼，發現眼前站著一位美女，對他微笑道：「我正是姬路城守護神刑部明神。多虧你的劍術，讓那些愛搗蛋的小妖怪逃走了，應該給你謝禮。」美女說畢，遞給武藏一個細長箱子後，消失蹤影。箱子內是一把長刀。
刑部明神遷到天守閣頂樓的時代是江戶中期的一七四八年，是當時的城主松平明矩讓刑部明神回歸老家，與宮本武藏的時代相隔約一百年。而且請宮本武藏到姬路城客居的城主是本多忠刻，目的是讓武藏教授劍術，客居期間也不長久，因此這傳說是後人牽強附會創作出的。
其他還有種種跟天守閣刑部明神有關的傳說，在此省略不多詳述，但由這些傳說看來，姬路人心目中真正的姬路城女主人應該是富姬刑部明神。不知是不是基於此因，姬路城的代代女主人都給人紅顏薄命的印象。
